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把东西捡起来的机器人

2019-2-26
文章导读:

科学家已经分析了5000多个单手人类抓握和物体移交,试图帮助机器人更好地抓住物体。

 

创世彩票开户科学家已经分析了5000多个单手人类抓握和物体移交,试图帮助机器人更好地抓住物体。


把东西捡起来的机器人

抓住一些东西,比如杯子或球,可能听起来像一个简单的技能,但大多数机器人发现它很棘手。


通过分析人们如何做到这一点,来自意大利Scuola Superiore Sant'Anna的Biorobotics研究所的Francesca Cini和昆士兰科技大学(QUT)澳大利亚机器人视觉中心的Valerio Ortenzi领导的研究人员绘制了人手放置以便抓取和移交物品,以及接收端人员的手部动作。


该研究发表在“科学机器人”杂志上,涉及各种形状的物体,如钢笔、螺丝刀、瓶子和玩具猴子等。


人类使用无意识和直观的信号和动作直观地掌握和交换物体,例如留下可用于接收器的手柄或空间,从而有助于顺利完成基本上是协作任务。


Ortenzi说:“移交是一个很好的例子,只需要进行少量调整,以最大限度地实现共同目标,即将物体从一个人安全地传递到另一个人。”


然而,迄今为止,尝试在机器人中复制该程序产生了不自然且通常不安全的结果。


创世彩票开户选择正确的把握对机器人来说并不简单,因为选择取决于具体情况,并且可能有多种因素在起作用。


Cini和Ortenzi评估了5202种不同物体的抓取,涉及17对人来回传递。


传递者首先抓住桌子上的物体并对每个物体执行两个不同的任务,然后将它们交给接收器,接收器随后执行相同的两个任务。


研究人员发现,73%的移交过路人偏爱精确抓握,其中只使用尖端和手指的上半部分。


这些行为通常对人类无意识,因为它们是通过重复和常规学习的模式。“学习这种抓握和操纵过程对于机器人来说是微妙而难以捉摸的,”研究人员总结道。


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